錐齒輪減速機(jī)的傳動(dòng)誤差。錐齒輪減速機(jī)等速輸出機(jī)構(gòu)的工作原理，介紹了幾種典型等速輸出機(jī)構(gòu)，分析了五種能實(shí)現(xiàn)無隙嚙合傳動(dòng)的等速輸出機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)型式。齒輪減速馬達(dá)選擇鋼球環(huán)-槽式等速輸出機(jī)構(gòu)作為擺線鋼球行星傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的等速輸出機(jī)構(gòu)，根據(jù)該等速輸出機(jī)構(gòu)的等效機(jī)構(gòu)，并利用等效機(jī)構(gòu)研究法分析了影響等速輸出機(jī)構(gòu)傳的結(jié)構(gòu)參數(shù)，齒輪減速馬達(dá)計(jì)算出各結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差的錐齒輪減速機(jī)誤差傳遞系數(shù)，得到該機(jī)構(gòu)傳動(dòng)誤差的計(jì)算公式，并比較了各結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差對等速輸出機(jī)構(gòu)傳動(dòng)誤差的影響程度，為擺線鋼球行星傳動(dòng)機(jī)構(gòu)等速輸出機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)、加工提供了理論依據(jù)。
用于錐齒輪減速機(jī)精密機(jī)械和儀器中的傳動(dòng)裝置，般來說對傳動(dòng)精度都有定的要求，傳動(dòng)精度是以傳動(dòng)誤差來衡量的。傳動(dòng)誤差主要是由加工誤差和裝配誤差兩部分引起的，由加工導(dǎo)致的擺線盤齒廓誤差和等速輸出機(jī)構(gòu)誤差以及裝配誤差等綜合反映到擺線與鋼球的嚙合傳動(dòng)中就會(huì)產(chǎn)生傳動(dòng)誤差。隨著齒輪減速馬達(dá)傳動(dòng)在些高精度傳動(dòng)系統(tǒng)上的應(yīng)用，擺線鋼球傳動(dòng)傳動(dòng)誤差在諸項(xiàng)性能指標(biāo)中占有越來越重要的地位。錐齒輪減速機(jī)傳動(dòng)中由于傳動(dòng)誤差的存在，使得均勻的輸入變?yōu)椴痪鶆虻妮敵鲞\(yùn)動(dòng)(忽而超前、忽而滯后)，從而使精密傳動(dòng)造成功能誤差，再則傳動(dòng)誤差由于引起加速度特性而直接影響到高速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性。由于齒輪減速馬達(dá)傳動(dòng)嚙合機(jī)理的特殊性及測試技術(shù)、儀器等局限性，使得在分析齒輪減速馬達(dá)傳動(dòng)傳動(dòng)誤差時(shí)還存在著很多問題。本章主要研究分析由加工誤差和裝配誤差對傳動(dòng)誤差的影響關(guān)系。
錐齒輪減速機(jī)與鋼球嚙合傳動(dòng)及齒輪減速馬達(dá)傳動(dòng)簡圖。齒輪減速馬達(dá)傳動(dòng)的主動(dòng)偏心軸以等角速度轉(zhuǎn)動(dòng), 帶動(dòng)行星盤作行星運(yùn)動(dòng),盤右端面上的內(nèi)擺線封閉槽推動(dòng)鋼球運(yùn)動(dòng), 鋼球受固定中心盤左端面上外擺線封閉槽的約束, 反推行星盤以較低的角速度運(yùn)動(dòng), 錐齒輪減速機(jī)行星盤的自轉(zhuǎn)角速度由輸出軸輸出。在端面嚙合擺線鋼球傳動(dòng)中，每個(gè)鋼球與內(nèi)外擺線封閉槽之間為四點(diǎn)接觸。不論主動(dòng)偏心軸正、反方向轉(zhuǎn)動(dòng)，該嚙合副間隙均為零， 因此只要有個(gè)鋼球保證了四點(diǎn)同時(shí)接觸，就可實(shí)現(xiàn)嚙合副間隙為零。端面嚙合齒輪減速馬達(dá)傳動(dòng)的嚙合副結(jié)構(gòu)決定了該傳動(dòng)為無側(cè)隙嚙合，因此該傳動(dòng)具有無回差傳動(dòng)特性。錐齒輪減速機(jī)傳動(dòng)誤差是指機(jī)構(gòu)在輸出端的實(shí)際位移(廣義位移，包括轉(zhuǎn)角等)與理論位移之差，包括輸出轉(zhuǎn)角誤差與回差。由于擺線鋼球行星傳動(dòng)的無回差特性，該傳動(dòng)只有輸出轉(zhuǎn)角誤差，故擺線鋼球行星傳動(dòng)的傳動(dòng)誤差定義為當(dāng)輸入軸在單項(xiàng)傳動(dòng)時(shí)，輸出軸的實(shí)際轉(zhuǎn)角相對于其理論轉(zhuǎn)角的變動(dòng)量。http://m.bysxz.com/Products/k67jiansuji.html